A mai Rákóczi híd helyét már a 19. században kijelölték a városrendezési tervekben, ebben szerepelt a Hungária körgyűrű déli átvezetése is a Dunán. Húsz éve, 1995. október 30-án adták át Budapesten a hetedik közúti átkelőt, a mai Rákóczi hidat.
A mai Rákóczi híd helyét már a 19. században kijelölték a városrendezési tervekben, ebben szerepelt a Hungária körgyűrű déli átvezetése is a Dunán. A munka az Árpád híd 1984. évi szélesítése után vált időszerűvé, célja a déli városrészek összekötése, a belvárosi hidak tehermentesítése, valamint a 6. számú főút bevezető szakaszának kialakítása volt. Az 1985. évi határozat után az Állami Tervbizottság a beruházási javaslatot 1987-ben dolgozta ki, majd többszöri koncepciómódosítás után 1992-ben a Fővárosi Közgyűlés, majd az Országgyűlés is a híd megépítéséről döntött.
A terveket az Uvaterv készítette, főtervezője Sigrai Tibor építőmérnök volt, a Lágymányosi Duna-híd és a kapcsolódó pesti és budai úthálózat építését a Metrober Kft. végezte, a kivitelező a Hídépítő Rt. volt, az acélszerkezetet a Ganz Acélszerkezet Rt. gyártotta és szerelte. Az építményt 615 gyártási egységből rakták össze, az összeszerelést Pestről kezdték budai irányba. A parti nyílások darabjait behúzták, a többit pedig beemelték a helyére. Mindkét oldalon elhelyeztek egy mészkő címert, zászlórudat és fekete gránit „írott köveket”.
A 494,8 méter hosszú hídon 2×2 közúti sáv, 2×1 villamos sáv, északon 1,50 méteres járda és 1,80 méteres kerékpárút, délen 0,58 méteres kezelőjárda készült, a teljes szélesség a korlátokkal 30,56 méter lett. A parti nyílásokkal hatnyílású acél gerendahíd illeszkedik a mellette futó vasúti híd tömegéhez és szerkezetéhez. A híd öt pilonnal rendelkezik, amelyek egyenként 35,5 méter magasak. A parti pillérek 8-8 cölöpre épültek, ezek Pesten 25, Budán 16,6 méteresek. A 14,77 m magas hídfők vasbeton lemezalapra kerültek, a pestiben hídmesteri iroda létesült.
A híd világítását világszerte egyedülálló módon, tükrökre eső reflektorfénnyel oldották meg. A 16 méter magasan lévő 3-3 fém halogén lámpák fényüket a pilonok tetején lévő műanyag tükrökre vetítik, ezek fénye káprázatmentes. A világítást 2014-ben újították fel, miután kiderült, hogy a tükrök elhasználódtak, korrodálódtak. A tükrös rendszer helyére, az 5 db pilonra összesen 60 db LED lámpatestet szereltek fel. Az új világítás élettartamát 24 évre tervezték.
A Ferencvárost és Lágymányost összekötő híd Budapest hetedik közúti és egyben második legnagyobb hídja mérnöki csúcsteljesítmény. Alépítményeibe 11 ezer köbméter beton és 925 ezer tonna betonvas került, 10 ezer négyzetméter zsalut használtak fel, az acélszerkezet súlya 8000 tonna. A csatlakozó utakon Budán a Nádorkerti úti közúti és vasúti hidak, a Budafoki úti közúti, a Szerémi úti vasúti híd, Pesten a Gubacsi és Soroksári úti közúti felüljárók épültek, a teljes költség 1996-ban 16 milliárd forint volt.
Az átadás idejére elkészítették a villamos pálya helyét is, de befejezésére akkor nem jutott pénz. A pálya kiépítése 2014-ben kezdődött, 2015. március 20-án indult meg a villamosforgalom a hídon a Fehérvári út felé. A Fehérvári útig vezető vonalszakasz az 1-es villamos felújításával együtt épült meg. A híd pesti hídfője mellett épült fel 2002-ben a Nemzeti Színház. Később, 2005-ben a Művészetek Palotáját is itt avatták fel. A budai oldalon található az InfoPark, valamint a Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem és az Eötvös Loránd Tudományegyetem közös kampusza.
A híd elnevezésével kapcsolatban hosszabb önkormányzati és sajtóvita folyt, névadóként felmerült több korábbi ismert személyiség neve, de végül maradt a „semleges” Lágymányosi név. A Rákóczi híd elnevezést, a Fővárosi Közgyűlés javaslatát a a Földrajzinév-bizottság 2011. augusztus 2-án hagyta jóvá.
