Az Esztergomot Párkánnyal összekötő Mária Valéria hidat 1895. szeptember 28-án avatták fel. 2001 októbere óta ismét összeköti Esztergomot Párkánnyal a Mária Valéria híd.
Esztergomnál már az ókori rómaiak idején is fontos átkelőhely volt, a birodalom határvidékén húzódó limes és az Aquincumba vezető út találkozását fontos stratégiai pontnak tartották.
Az Árpád-korban a királyi székhelyet még rév kötötte össze a folyó túloldalával. A középkorban Esztergom királyi székhellyé válása az átkelőhelynek kiemelt jelentőséget kölcsönzött.
Az első állandó, cölöpökön álló hidat 1585-ben a törökök építették Szinán pasa parancsára, miután elfoglalták Esztergomot.
Később pontonhíd létesült, amely az 1683-as párkányi csatában elpusztult. 1762-ben egy hét ladikra helyezett, úgynevezett repülőhidat állítottak forgalomba, melyet a folyó sodra hajtott át a két part között, egyik partról a másikra.
Az esztergomi érsekség költségén 1842-ben hajóhíd is létesült, ám ez az élénkülő hajóforgalom miatt egyre rövidebb ideig volt nyitva, végül az érsekség lemondott vámszedési jogáról, így lehetővé vált az állami híd építése. Ezt 1849-ben felgyújtották, majd három év múltán újjáépítették. Az építési munkák 1893 végén kezdődtek meg Feketeházy János tervei alapján.
A 490 méter hosszú, ötnyílású híd építési költségei 1,36 millió koronát tettek ki, a munkálatokkal másfél év alatt végeztek.
Az 1895. szeptember 28-án felavatott, Esztergomot és Párkányt (ma: Stúrovo, Szlovákia) összekötő híd nevét Mária Valériáról, I. Ferenc József és Erzsébet királyné Budán született gyermekéről kapta.
Negyed század múlva, 1919. július 22-én a párkányi oldal szélső nyílása a folyóba zuhant, mert a csehszlovák légionáriusok felrobbantották a párkányi oldalon lévő nyílást.
A németek a második világháborúban, 1944 végén a híd három középső ívét felrobbantották. Ezután több mint fél évszázadon át a két város között komp közlekedett.
Az újjáépítésről – amelyhez az Európai Unió PHARE-programja 5 millió ECU támogatást biztosított – 1995 óta tárgyalt Magyarország és Szlovákia, de a hajózási vízszint és a híd magassága kérdésében (a bős–nagymarosi vízlépcső miatt) sokáig nem tudtak megegyezni. Végül 1999. szeptember 16-án Orbán Viktor magyar és Mikuláš Dzurinda szlovák miniszterelnök kormányközi egyezményt írt alá az újjáépítésről.
Az építkezés 2000. október 17-én kezdődött, összesen 19,4 millió euróba került. Ebből a hídépítés 12 millió eurót emésztett fel, a többit a felhajtók, illetve az épületek elkészítésére költötték.
A mederkotrás és a pillérek megerősítése után az első hídelemet a magyarországi oldalon május 24-én, a másodikat, a szlovák oldalon június 29-én emelték a helyére.
A híd szigetelését, aszfaltozását, a világítás kiépítését, Esztergomban a felvezető út kiszélesítését, Párkányban pedig a határőröknek és a vámosoknak helyet adó építmények kialakítását végezték el a műszaki átadásig. Július 27-én került a helyére az utolsó, 119 méter hosszú és 603 tonna hídelem.
A hídon gyalogosok, kerékpárosok, személygépkocsik, 3,5 tonna összsúly alatti teherautók és menetrendszerinti buszok közlekedhetnek az októberi ünnepélyes üzembe helyezés után.
A két parti nyílást felújították, a másik hármat újragyártották, az acélszerkezeteket a parton szerelték össze, és uszályokról úszódaruval emelték helyükre. A hídon elhelyezték a régi magyar középcímert is, Szent István koronájával.
Az újjáépített átkelőt 2001. október 11-én avatták fel. A hídon gyalogosok, személygépkocsik, buszok és 3,5 tonna összsúly alatti kisteherautók közlekedhetnek. A két ország schengeni övezethez csatlakozása óta az utasokat már nem ellenőrzik.
